盐城机器人集成系统由哪些部件和结构组成？

工业机器人由主体、驱动系统、控制系统三个基本部分组成。

主体是执行器，包括底座、手臂、手腕和手，有些机器人还具有行走机构。大多数工业机器人具有3至6个运动自由度，其中手腕运动通常具有1至3个自由度。驱动系统包括动力装置和使执行器执行相应运动的传动机构。在控制系统中，程序根据输入向驱动系统和执行器发送指令信号并对其进行控制。

工业机器人根据手臂的操作形式分为四种类型。直角坐标型手臂可沿三个正交坐标移动，圆柱坐标型手臂可提升、旋转、伸缩，球坐标型手臂可旋转、俯仰、伸展，关节型手臂可多方向移动. 可以沿着笛卡尔坐标移动。旋转关节。

机器人系统根据执行器的运动集成控制功能，可分为点型和连续轨迹型。点类型仅控制执行。

机构从一点到另一点的***定位，适用于机床上下料、点焊、一般输送、上下料等任务，连续轨迹类型使执行器保持在给定位置，可以控制其根据需要移动。到轨迹，使其适合连续焊接和喷漆等任务。

工业机器人根据程序输入方式分为编程输入型和示教输入型两种。编程输入型是将计算机上编程的程序文件通过RS232串行端口或以太网等通信手段发送至机器人控制盘的类型。

在示教输入方式中，操作者使用手动控制器（示教控制箱）向驱动系统发送指令信号，使执行器执行所需的运动顺序或轨迹。

另一种方法是操作者直接驱动执行机构，按照所需的运动顺序或运动轨迹进行运动。示教的同时，工作程序信息自动存储在程序存储器中，机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检测相应信息，并向驱动机构发出指令信号。可以用执行器再现示教过程，实现各种各样的动作。能够示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

具有触觉、力或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作，当它们具有认知能力或增加更多的自适应和自学习能力时可以成为智能工业机器人。它们可以根据人类给出的“宏指令”进行自我选择和编程，以适应环境并自动完成更复杂的任务。